Objetivo: Analisar, com base na literatura recente, as principais barreiras — estruturais, assistenciais e emocionais — para a efetivação do cuidado à gestante de alto risco no Brasil e o papel da Atenção Primária à Saúde (APS). Metodologia: Realizou-se uma revisão integrativa de seis documentos-chave, incluindo artigos científicos e um manual técnico. Resultados e Discussão: Verificou-se que os Determinantes Sociais da Saúde, como baixa renda e escolaridade, são barreiras estruturais centrais, dificultando o acesso ao cuidado especializado. Barreiras assistenciais, como fragmentação da rede e falhas de comunicação, prejudicam a continuidade do cuidado. A dimensão emocional, marcada por medo e angústia, é frequentemente negligenciada. Conclusão: Superar esses entraves requer fortalecer a APS, integrar a rede de atenção e incorporar a saúde mental como pilar da assistência pré-natal.